构造

垂直多关节型

轴数

7

手臂最大可搬重量

4 kg

位置重复精度

±0.08mm(注1)

驱动方法

AC伺服马达

驱动容量

3550W

位置反馈

绝对值编码器

动作范围

基本轴

J1(旋转1)

±170°

J2(前后)

-145°~+70°

J7(旋转2)

±90°

J3(上下)

-170°~+142.6°

手臂轴

J4(回转)

±155°

J5(摆动)

-45°~+225°(注2)

J6(扭转)

±205°(注2)

最大速度

基本轴

J1(旋转1)

3.66rad/s{210°/s}

J2(前后)

3.66rad/s{210°/s}

J7(旋转2)

3.14rad/s{180°/s}

J3(上下)

3.66rad/s{210°/s}

手臂轴

J4(回转)

7.33rad/s{420°/s}

J5(摆动)

7.33rad/s{420°/s}

J6(扭转)

10.5rad/s{600°/s}

手臂负荷能力

允许扭矩

J4(回转)

10.1N.m

J5(摆动

10.1N.m

J6(扭转)

2.94N.m

允许惯性矩

J4(回转)

0.38kg.m²

J5(摆动)

0.38kg.m²

0.03kg.m²

机器人动作范围截面面积

2.57m² ×340°

使用环境条件

温度：0~45℃、湿度：20~80%RH(无结露)

本体重量

189kg

上部手臂可载重量

10kg(注3)

安装方法

地面(注4)

本体颜色

白色(芒赛尔色标10GY9/1)